Jakub da Voragine, dominikanin, arcybiskup Genui, napisał w XIII wieku „Złotą legendę” – zbiór opowieści o świętych. Fresk Lippiego jest ilustracją jednej z tych opowieści. Według „Złotej legendy”, św. Piotr został wtrącony do więzienia przez Teofila, prefekta Antiochii. W więzieniu apostoła odwiedzał często św. Paweł. Wkrótce prefekta Teofila spotkało straszne nieszczęście. Zmarł jego syn. Św. Paweł powiedział wówczas, że Piotr ma moc wskrzeszania zmarłych. Teofil zwolnił Piotra z więzienia. Apostoł rzeczywiście wskrzesił młodzieńca, a wdzięczny prefekt Antiochii nawrócił się na chrześcijaństwo.

Fresk jest częścią dekoracji kaplicy Brancacci florenckiego kościoła Santa Maria del Carmine. Autorem większości malowideł w kaplicy był Masaccio. On także rozpoczął „Św. Pawła odwiedzającego św. Piotra w więzieniu”. Filippino Lippi kontynuował i ukończył dzieło.

Wymowny gest Pawła, pokazujący palcem w prawo, staje się zrozumiały, gdy zobaczymy sąsiedni fresk. Piotr wskrzesza tam zmarłego syna Teofila. Palec Pawła każe nam skupić uwagę właśnie na tym wydarzeniu.
Opowieść byłaby pozornie równie pouczająca bez postaci św. Pawła. Można było przecież namalować samego Piotra w więzieniu, a potem dokonany przez niego cud. Artyści pracujący nad wystrojem kaplicy chcieli jednak oddać hołd Pawłowi, który był pionierem ewangelizacji pogan. Uważał, że chrześcijanie nie powinni ograniczać się do nawracania tylko Żydów. Nieprzypadkowo w „Złotej legendzie” właśnie on namawia Piotra do wskrzeszenia syna Teofila.

Gest Pawła jest więc wyznaczeniem drogi, którą potem podążali inni apostołowie.